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    產品名稱:桁架自動上下料機械手

    產品型號:

    簡單說明: 桁架自動上下料機械手一種模擬人手操作的自動機械手。在可編程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動,實現生產的機械化和自動化,代替人在有害環境下的手工操作,改善勞動條件,保證人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。工業生產部門,用于在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料。自動機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。自動機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力,改善熱、累等勞動條件。


     詳細說明

        桁架自動上下料機械手一種模擬人手操作的自動機械手。在可編程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動,實現生產的機械化和自動化,代替人在有害環境下的手工操作,改善勞動條件,保證人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。工業生產部門,用于在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料。自動機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。自動機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力,改善熱、累等勞動條件。 

      桁架自動上下料機械手技術說明
    1.    上料機工作工位: 多工位
    2.    板材最大重量: 1000KG
    3.    板材最大規格: 6000×2500mm (特殊規格需要另行設計)
    4.    搬運速度:20秒~40秒~60秒(根據不同工件并設有多個檔位供選擇)。  
    5.    堆垛車最大行走距離: 15m 
    6.    堆垛車行走定位精度: ±1mm 

    桁架自動上下料機械手主要特點

    1.  行走桁架設計給操作人員留有較大操作空間,便于裝運和保證操作人員安全。
    2.   吸盤車行走和升降全部采用伺服電機驅動,動作靈活,定位精確。
    3.   由于升降系統給玻璃、鋼板等物料的壓力較小,所以可以對較薄的物料進行堆垛。
    4.   吸盤車行走輪采用包高硬度尼龍輪,行走噪音小。
    5.   行走傳動采用進口高強鋼絲齒型帶,無須潤滑,無噪聲。
    6.   采用進口高柔性電纜和環形拖索,保證長期運行可靠。
    7.  除鋼結構件噴漆外,全部采用噴塑處理,外形美觀。
    8.  可移動式堆垛車使堆垛方式更靈活。 

      桁架上下料機械手的組成及作用

    本上下料機械手由兩部分組成:
    1.        機械手
    它負責將輸送線上的待加工工件送到機床內,將加工完的工件從機床內取出,放回最初上料位置。其動作有:爪開合;升降運動;左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動,升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。
    2.        頂升定位裝置
    本裝置附在機械手上下料軌道上,它負責將任意姿態放在上下料
    軌道上的曲軸以2、3拐徑向上的姿態定位。其動作有:兩V型板上升,
    下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅動。
     所涉及的左、右方向規定:機械手在機床一側為左方向,機械手在上料一側為右方向。
     
     桁架自動上下料機械手的控制
    1、下料機械手信號的布置及定義(圖一)
    圖 1  上下料機械手信號布置圖
    2、機械手控制過程
    (1)上料動作
    機械手的初始位置設定在上下料軌道的上方發出初位信號,就緒燈(HL2)亮,且手爪處于打開的狀態。當機床需要上料時,向機械手發出上料信號,升降汽缸得信號(YV2),兩V型塊上升,將曲軸2、3拐徑頂起,然后機械手執行下降,機械手下降到右下位手爪閉合(抓取工件)、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時發給機床機械手運行區域信號(KA3),下降到左下位,PLC發出手爪打開信號(YV1),手爪打開將工件放到機床內。機械手上升到左上位,同時發給機床機械手下料就緒信號(KA2),就緒燈(綠燈)亮,等待機床發給下料指令。
    (2)下料動作
    當機床加工結束并打開機床門后,機床向機械手發出下料指令。機械手下降的同時發給機床機械手運行區域信號(KA3),下降到左下位手爪閉合(抓取工件)、機械手上升、上升到左上位,右行,右行到右上位,升降汽缸得信號(YV2),兩V型塊下降至初始狀態,同時機械手下降,下降到右下位發出手爪閥打開信號(YV1),手爪打開,將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位,就緒燈亮,準備就緒等待下一次工作。
    3、上下料機械手操作方法
    上下料機械手有兩種操作方式:自動方式和手動方式。由方式選擇旋鈕確定。
    正常生產中使用自動方式,調整及維修時使用手動方式。
     
    在自動生產中,桁架自動上下料機械手操作方法:
    a.確定機械手是否在初位
    在機械手運行之前,應確定它是否在初始位置,既就緒指示燈是否點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置,否則表示機械手處于非初始位置,此時應按恢復初位按鈕,使其恢復初始位置。每次上電后也要執行恢復初位操作。恢復初位只能在聯動的情況下執行。
    注意:1、每次系統上電后,只能進行一次恢復初位操作(即按一次恢復初位按鈕)
    2、當每次執行恢復初位操作時務必檢查,機械手是否處于初位安全區,如不再安全區,必須扳至手動,將機械手開至防護托盤右側(即上下料軌道上方區域)進行恢復初位操作。否則,將產生嚴重后果。!
    b.上料機械手的啟動
           機械手恢復初位后,“聯動/手動/”在聯動狀態下,恢復初位后初位燈亮,機床可啟動上料信號,機械手進行上料工作,把工件從防護側抓取,送到機床里進行加工,并在機床上方(安全位置)等待下料。
    c.下料機械手的啟動
    下料機械手的啟動是由數控機床工件加工結束,發出下料信號,機械手下降抓料,返回右下把工件放到防護側支撐上,完成下料。
     
    桁架自動上下料機械手調整及維修的手動方式
         PLC電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”,都是在手動情況下都有效。
    四、注意事項
    1、 機械手在工作過程中,如有不正常工作,要按“急!卑粹o。
    2、報警燈(紅燈)亮時,檢查原因,并用完全手動模式調整機械手,同時報警信號復位。
    3、如果機床不正常機械手將暫停,機械手電控柜按“暫停/接續”按鈕也可實現機械手暫停,在需要繼續工作時,聯動按“暫停/接續”將繼續聯動的動作。
    4、  每次工作完畢斷電后,把“聯動/手動”扳到“中位”。
    6、 遇到緊急情況按“急!迸c“系統上電”的時間間隔不小于30秒。
    7、上料下料是一個完整的循環,必須以上料等待位開始,完成上料后才能進行下料,下料完畢后回到上料等待位,并準備執行下一上、下料循環。如果在過程中間斷電或誤操作,只能“恢復初位”在上料等待位重新開始。按“急!鄙髦。
    8、 按鈕只按一下,不要常按或連續按,否則將影響正常動作
    9、 當扳把開關在“聯動”并且系統處于工作狀態時,禁止按動除急停開關以外的任何按鈕。
    10、系統上電前先檢查氣源是否打開。
    11、機械手動左右移動只有在上位才有效,機械手左右設有極限,當機械手移動至左右極限時,機械手將停止該方向的移動,只能向反方向移動。
    11、機械手的所有運動前提都要求機床發出允許進入信號,否則機械手將不能進行任何運動。
    五、PLC控制伺服電機參數的設置
     a、參數的計算見歐姆龍電機用戶手冊
    b、電機制動器及指令輸入輸出見附圖。
     
     
    桁架自動上下料機械手維護說明
    1、          每周檢查梁上原點接近、原點,極限開關。
    2、          注意調整工件檢測信號,保證到位、有工件能夠檢測到。
    3、          每月直線導軌潤滑一次(干油);
    4、          每月齒輪、齒條潤滑一次(干油)。

     


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